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丰田汽车为“皇冠国王(Crown Majesta)”开发了检测斜前方车辆的“前侧方预防碰撞安全系统”(以下简称前侧方系统)。实际在配备该系统时还一并配备了“LEXUS LS460”开发的用于检测前方和后方的系统。“皇冠国王”正逐步接近丰田所树立的全方位检测目标。
前侧方系统是通过在前保险杠内侧设置两个毫米波雷达实现的。该系统即使在检测到障碍物后也不会自动实施制动，而是发出警告，或者增加制动力、束紧安全带、准备打开气囊、调硬悬挂衰减力以抑制制动点等。目的是预防十字路口的迎头碰撞以及对向车辆越过中心线行驶而导致的碰撞等。
丰田汽车在LS460上使用富士通天生产的毫米波雷达实现了检测后方车辆的“后方预防碰撞安全系统”(以下简称后方系统)。国王的前侧方系统使用的毫米波雷达也是富士通天的产品，不过其后方系统的毫米波雷达“部分电路做了变更”。结果将检测距离从30m延长到了50m，检测角度从±15度扩大到了±20度。毫米波雷达的频带为76GHz，输出功率为10mW。
将检测距离延长至50m的原因是：“在自己所驾车辆的速度为60km/h、对向车辆的速度也为60km/h时，这一距离是做出反应、防止碰撞所需要的”。
另外，此次基本上全盘照搬LS460上实现的“前方预防碰撞安全系统”(以下简称前方系统)。该系统是通过电装生产的检测距离约为120m的毫米波雷达实现的。为了检测行人，还可采用同时使用立体摄像头的方式。
在国王中，包含前侧方系统及前方系统在内的“预防碰撞安全系统”、可自动追踪前方车辆的“巡航控制功能”，以及“车道保持辅助功能”(对制动力等进行控制以确保在车道内行驶)中的制动控制等功能，是通过一个电子控制单元(ECU)实现的。该ECU为电装的产品，主微控制器使用瑞萨科技的32位“M32R系列”。不过，利用毫米波雷达及立体摄像头进行的障碍物检测以及距离运算等工作则由另外的ECU完成。
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