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TE
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KUKA
2025年11月14日
先导智能
2025年11月14日
TDK
机器说明
浆纱机开环张力控制系统适用于各种简单配置的浆纱机。受变频器力矩控制精度影响，卷径变化比率超过1：5时，变频器5％的力矩精度已经不能满足要求。因此，此时不宜使用开环张力控制。另外使用张力开环时，必须使用速度闭环控制。
控制要求
卷取织轴时，张力恒定；
织轴卷径的精确计算；
织轴惯量的精确计算；
加、减速时张力精确控制；
最大、最小卷径时张力的精确控制。
设计方案及说明
系统由两台驱动器构成：
其中一台是ATV71+ Controller Inside Card＋编码器反馈卡，用于控制收放卷辊；另有一台ATV71变速驱动器控制送料机构。送料驱动器需将线速度信号（模拟量或通过通讯）和频率到达信号（开关量）传递给收放卷变频器。
光电编码器实时检测机器卷取电机的转速，并以其作为计算卷径的一个参数；
CI卡通过CANopen高速获得纱的线速度，提高卷径计算的响应速度；
根据计算的卷径和给定的张力，计算出变频器的输出转矩；
根据卷径值计算织轴的惯量，精确补偿输出转矩。
系统特点
真正的张力控制：变频器控制电机的输出转矩，而不是依靠收放卷的速度差形成张力。
系统简单，独立于主机控制器之外，调节简单。
实时高精度计算卷径大小，保证电机输出转矩平滑、不突变。
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