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TwinCAT自动化软件在机器人上的运用
        在 TwinCAT中集成机器人技术能够实现机器人与标准运动控制系统之间的最佳同步技术的不断发展
        TwinCAT 自动化软件现在能够将机器人（Delta kinematics, SCARA）以及它们与现有运动控制功能之间的互动和同步整合在一起。从而能够无缝集成到整个系统中，无需使用附加的机器人 CPU。Beckhoff 基于 PC 的控制器将 PLC、运动控制和机器人技术整合到一个硬件和软件平台上 ― 是实现前沿的“科学自动化”的一个重要组成部分。
        “TwinCAT 运动转换”软件是实现将机器人控制技术集成入 TwinCAT 自动化软件包的第一步。 PLC、运动控制、HMI 和机器人控制功能在一个功能强大的工控机 CPU 上运行。这可为用户带来很多好处：
        - 机器人控制无需使用附加的 CPU
        - 降低工程成本：在一个系统内进行配置、参数设置和诊断
        - Beckhoff 知名的符合全球标准的 TwinCAT 自动化软件被用于配置、编程和诊断
        - 由于采用的是单一的 CPU 系统，从而解决了 PLC、运动控制和机器人技术采用多个 CPU 所带来的摩擦损耗问题
        - 由于采用了直接接口，性能和精度都得到提升；无需 CPU 之间复杂的通讯
        TwinCAT 运动转换软件自身被透明地集成在现有的运动控制系统中：机器人和运动控制功能能够借助 TwinCAT NC PTP（点到点轴定位）或 NC I（三维轴插补）实现优化同步。所有的 NC 特点，比如“电子凸轮”或“飞锯”（从轴与运动中的主轴同步）能够结合起来构成一个所需的通用硬件和软件平台。
        TwinCAT 支持各种并联机器人和串联机器人运动，如那些用于实现取放任务的机器人运动。编程方面，使用的是基于 TwinCAT NC I 和 G 代码（DIN 66025）的软件。目标坐标可在笛卡尔坐标系内方便地编程。运动模块负责转换相应的电机位置（逆向转换）。此外，也可将用于预控制扭矩的动态模型考虑在内。
        运动系统可在 TwiCAT 系统管理器内方便地选择。运动通道被用来设置类型（例如 Delta）、进度条长度和偏移量等参数。可为动态预控制指定好质量和质量惯量。例如，借助“飞锯”和“电子凸轮”功能，机器人可与取放工件用的传输带同步。这些应用在物料搬运和包装行业中常常会遇到。

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