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自动驾驶现阶段已经成为汽车行业发展重心之一。在自动驾驶技术迭代的过程中，以特斯拉为代表的“纯视觉派”和以新势力为代表的“强感知派”孰强孰弱的讨论度一直都是居高不下。曾经放话“傻子才用激光雷达”的马斯克和他的特斯拉如今似乎都已经不再强硬。在这场关于自动驾驶的“战争”中，纯视觉是否已经走向言败的“分叉路”？
现如今已经量产的、拥有自动驾驶功能的车上，主要是通过摄像头、激光雷达和毫米波雷达这三种传感器来采集周围环境的数据。
相比于激光雷达和毫米波雷达来说，纯视觉系统的特点就是以摄像功能为主，以摄像头和强大的神经网络来实现自动驾驶，还有一个强大的优势就是成本低廉。但相对的，摄像头有限的感光量也使得视觉系统在遇到强光和多光环境的路况下，感知能力受到限制。
作为纯视觉的推崇者，特斯拉从最初的在每个相机上单独进行感知，再将不同相机感知到的结果进行融合得Occupancy Tracker，到基于新的机器学习的视觉模型，将真实场景划分为网格单元格，把车辆行驶时遮挡静止物体和动态物体通过有色方块表达出来的occupancy network占用网络，不仅在视觉技术上进行优化，同时还移除Model 3/Y上的毫米波雷达超声波雷达，依靠由摄像头和深度神经网络组成的「Tesla Vision」实现FSD、Autopilot和主动安全功能。特斯拉传感器方案从“8摄像头+1毫米波雷达+12超声波雷达”的多传感器方案减为“8摄像头”的纯视觉方案。
进入2023年，随着最新批次的Model S/X也去掉了超声波雷达，特斯拉向“纯视觉”的演进似乎就要大功告成，最近却曝出了“特斯拉即将推出的HW 4.0智驾方案预计包括一个4D毫米波雷达”的消息，一边做减法一边做加法的行为也使得纯视觉系统的可行性再次陷入热议中。作为视觉系统的纯血拥护者，特斯拉的“倒戈”是否真的意味着视觉系统已然无法成为这场对峙中的胜者？
4D毫米波雷达相对于3的毫米波雷达不再有无法识别静止物的缺陷，加上本身毫米波雷达探测距离远、抗干扰能力强、雨雾无阻的特质。在成像方式上面如果说激光雷达和视觉系统有所重合，那么4D毫米波雷达可以解决的是双方都较为不足的抗干扰能力，但在分辨率上4D毫米波雷达只能做到1°，并没有激光雷达0.1%的高分辨率，所以现阶段，4D毫米波雷达更加适合做视觉算法的补充，在雨雪天气时为摄像头助一把力。与激光雷达有所重合但各有所长的4D毫米波雷达，对于纯视觉系统来说，尚不能算是向“激光雷达”叛变的信号。
只能说在这场关乎自动驾驶未来的“战争”中，至今仍未有准确的胜负。在L4级自动驾驶量产上市，L5级自动驾驶就在远处的未来，作为不走大众所走的路线，坚持自我道路，依靠图像成像传输的视觉传感，究竟是一枝独秀，还是给了别人超越他的机会？
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